1990年代末，漢翔公司完成IDF經國號戰機量產案後，順勢推銷經國號部訓機版本，但為空軍所拒絕。
雖然部訓機方案被空軍拒絕，漢翔仍開始研究替換AT-3的下一代高教機方案，其中之一就是用IDF戰機改裝而成的版本，也就是所謂的XAT-5。
2015年台北航太展，漢翔公司的攤位上首次出現了「XAT-5、AT-3MAX、M346」等三個版本的下一代高教機方案模型，而M346為義大利李奧納多．芬尼卡梅卡公司與漢翔合作生產之版本，也就是所謂的「洋機國造」。同時新式高教機的方案也分為兩派，一派為國機國造，另一派則是外購（洋機國造）。
XAT-5方案
M346方案
2016年3月9日，時任國防部長高廣圻宣布新式高教機方向為「國機國造」並無外購問題。
2016年5月20日，政黨輪替新政府上任，總統蔡英文女士任命馮世寬為國防部長，馮的前漢翔公司董座背景也被外界認為是要執行「新式高教機國機國造」任務而上台。
2016年10月，媒體首次批露漢翔所提供之「XAT-5新式高教機」飛行模擬圖，機身為仿台灣藍鵲之藍白塗裝，此後新式高教機也被暱稱為「藍鵲」。
2017年2月7日，空軍與中科院完成協議書簽署，正式啟動新式高教機研發計畫。
2017年4月25日，在國防部部長馮世寬先生的見證下，中科院與漢翔完成委製合約簽署，由中科院進行新式高教機的構型設計，漢翔則負責組裝生產的部分。
2017年5月19日，在漢翔公司沙鹿廠區舉行「新式高教機宣誓大會」，由時任漢翔公司廖榮鑫董事長主持。當天廖董事長並同乘一架編號10004的IDF戰機原型機，證明IDF戰機的優異性能，也鼓舞新式高教機的研發生產。同時漢翔也宣布首飛倒數1138天。
2017年台北航太展，中科院航空研究所展示「新式高教機模型」，簡介上載明了新式高教機將擁有次音速性能、延長滯空時間、主翼增厚、翼尖四種構型擇優（提高升力、阻力比）、機身配合機翼連接處增厚、引擎採用台美合資ITEC公司生產之F124引擎無後燃器版本、後機身也搭配引擎進行截短修改、全機結構大量重新設計與使用複合材料進行生產以減輕飛機重量，全機自製比會爭取達到50%，塗裝仍然為漢翔過去所公布之「台灣藍鵲」塗裝。
同時中科院也在網路上發表「新式高教機」宣傳影片，影片中可看到新式高教機之設計圖，包含後座增高，尾管重新設計等等。
2017年11月17日，中科院首次在台中「2017台灣航太工業暨A.I.M與智慧製造展」展出「新式高教機模型」中科院航空所天使計畫副主持人兼織女星專案主持人張鳴遠先生對媒體表示，新式高教機外型與結構設計已經完成，目前進度正常，預計明年9月出廠，2020年6月首飛。
2018年6月1日，於漢翔公司沙鹿廠區進行「新式高教機組裝開架典禮」，由總統蔡英文女士主持，將前機身後段結構加強肋的一段簽名後放置在型架上，象徵新式高教機正式開始組裝。同時漢翔公司也宣布，首架原型機將在2019年9月出廠，2020年6月進行首飛。
2018年10月17日，漢翔公司舉辦「供應商大會」暨「新式高教機第三階段國內廠商簽約典禮」完成新式高教機第三階段釋商，並與37家供應商完成簽約，包括零件及工具外包、採購件及發動機零件等。
2018年11月27日，國防部記者會上宣布「空軍『新式高教機-你我來命名』」活動，11/27起至12/11日報名，12/12~12/31為空軍司令部評選，2019/1/1~1/31為網路公開票選，公告評選結果為2019/2/26日。同時國防部也宣布新式高教機將於2019/9/30日出廠亮相。
2019年2月11日，媒體報導行政院將最新施政報告提交立法院。施政報告表示，2018年已完成「新式高教機」原型前機身段結構組裝，全案已進入實體製造組裝階段，以2019年9月達成原型機出廠為目標。
2019年2月26日，空軍新式高教機命名活動，十大票選名稱「鵬翔、雲翔、勇鷹、雲鵲、御鷹、育隼、鵬展、騰翔、翔燕、鵬舉」之中的「勇鷹」獲得7994票中的2772最高票，正式獲選為新式高教機命名。勇鷹命名意涵為「空軍自建軍以來均秉持忠勇軍風，我空軍健兒在歷史重大戰役也都以有我無敵之決心，贏得最後勝利，因此勇字對空軍意義非凡；鷹，是最兇猛及擅於飛行的鳥類，用來代表空軍飛行員精湛之戰技訓練，如同勇敢的飛鷹一般敏捷。」，投稿人為蕭景方。（意涵與投稿人取自空軍司令部投票結果公告）。
2019年3月18日，漢翔董事長、總經理由原任廖榮鑫、林南助接棒給胡開宏、馬萬鈞，胡開宏將肩負新式高教機出廠與測試的重責大任。
2019年4月3日，媒體報導新式高教機正執行前、中、後機身各區段結構組裝作業。整體進度在年底應達24%，截至1月25日約16.4％，整體進度正常。
2019年6月25日，媒體報導新式高教機起落架系統已由製造商英國Meggitt PLC公司開始交貨，包含主輪、煞車片等等之部件。
2019年台北航太展，漢翔公司與國防部分別展示新式高教機之零組件、比例模型，其中國防部展示之模型以灰色單色塗裝為主，有別於2017所展示之「藍鵲」塗裝，說明牌內容也寫上「新式高教機塗裝將在九月出廠典禮時公布」等字樣。
2019年9月22日，因許多媒體及民眾對於「勇鷹」做聯想，認為有諧音「擁英」之嫌，空軍司令部首度為此命名公開辯護，強調命名評選的重點，是為彰顯空軍忠勇軍風與優異戰技作為，並無任何政治考量。且命名徵選過程為公開透明，籲請國人持續支持國機國造。
2019年9月24日，AJT新式高教機正式出廠亮相，由總統蔡英文女士主持，並親自為其掛名為「勇鷹」。編號11001，為首架A1試飛用原型機，流水號為08-9001，代表為108年會計年度航發中心第9樣產品第1架飛機。會後漢翔也表示，「勇鷹」雖然與IDF戰機外型相近，但機內有80%為重新設計，且大量使用複合材料。新式高教機設計上改變機翼剖面達降低進場速度、增加低速飛行穩定性目標，機身模線也配合增高，藉此增加內燃油承載量，延長滯空時間並增加航程，另外，主輪起落架外擴，也可強化地面滑行穩定性。數位化飛控系統及多項航電儀表裝備為國內自製或自行生產，飛行控制軟體及航電軟體皆由國內自行研改與維護，可確保日後軟硬體精進及變更能力。加上部分系統件可與IDF戰機共用，可縮短飛訓時程並有效降低後勤及維修成本。
出廠典禮時也介紹，勇鷹新式高教機塗裝設計理念，主要以國旗色系為發想，配合最後命名涵義，並利用機背及機腹呈現之幾何圖形，展示出飛機將一飛沖天，勇往直前之意涵 ，且具備我國特色、滿足使用需求之新式高教機，可望在未來順利取代AT-3高教機及F-5E/F部訓機；使飛行員訓練流程自現行三階段三機種簡化為三階段二機種，完美勝任培養我國空軍飛官的重責大任，更藉此打下「國機國造」的穩固根基。
同時漢翔也宣布，新式高教機於9/24日出廠後，將在2020年6月完成首飛。
新式高教機揭幕
新式高教機勇鷹號命名典禮
總統蔡英文女士登上勇鷹號向來賓揮手致意
漢翔總經理馬萬鈞受訪
本篇照片來自網路、俞冠華拍攝、漢翔提供
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